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opus体育其中Ri为平面区域,每个点p_n当满足在垂直于平面估计Pi的距离小于ε_d时,添加到集合中。平面区域分割函数返回一个标签映射,该标签映射将输入点云中的点指定给它们各自的平面区域id。图4为地形平面区域分割的实验结果。其中,左图为绘制平面多边形的凸包,主要用于在移除地面并按法线过滤后计算的区域分段,该图中仅保留坡度小于25度的区域。右图为进行区域增长处理后的结果,该图无需执行过滤操作,能够生成垂直墙和其他区域的分段。

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